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Zenão nasceu em Cítio, na ilha de Chipre. Transferiu-se para Atenas por volta de 312 ou 311 a.C., atraído pela filosofia. Em Atenas, ouviu o filósofo cínico Crates e estudou os antigos filósofos (dentre estes, Heráclito de Éfeso muito o influenciou).
Zenão propôs uma tripartição na filosofia: lógica, física e ética. A lógica fornece um critério de verdade. A física constitui um materialismo monista e panteísta. A ética regula as ações humanas, cujo objetivo é a conquista da felicidade e esta deve ser perseguida segundo a natureza.
Tanto Zenão como o estoicismo de modo geral, combatiam fortemente a filosofia de Epicuro de Samos.