Nasceu em 10 de abril de 1891, no distrito de Neves, município de São Gonçalo, estado do Rio de Janeiro, Brasil.
Conta-se que, aos 17 anos, no dia 15 de novembro de 1908, participou de uma sessão da Federação Espírita de Niterói. Convidado à mesa, o jovem teria manifestado o espírito do Caboclo das Sete Encruzilhadas. Este indígena anunciou a fundação de uma religião que não discriminasse os costumes dos negros e índios, que se chamaria Umbanda.
No dia seguinte, em São Gonçalo, na casa de Zélio, foi fundada a Tenda Espírita Nossa Senhora da Piedade.
Em 1918, ele fundou mais sete tendas de umbanda.
Foi casado com Maria Izabel de Morais.
Aos 55 anos, passou a direção da Tenda N. S. da Piedade para suas filhas Zélia e Zilméia. Feito isso, fundou a Cabana de Pai Antônio, em Cachoeira do Macaco (RJ).
Morreu em 3 de outubro de 1975.